这是一款用 C++ 编写的刚体物理与碰撞检测库，支持多核并发和确定性模拟。它提供球体、方块、胶囊体等形状的连续碰撞检测，以及多种约束类型、软体、毛发模拟等功能，《地平线：西之绝境》和《死亡搁浅 2》等游戏均采用了该库。