该项目是由 Google DeepMind 开源的通用物理仿真引擎，专注于复杂关节结构与环境交互模拟。它内置可视化交互式界面，支持使用 MJCF 描述场景，适用于机器人、具身智能、生物力学、动画和机器学习等场景。