这是一个开源的四足机器人开发框架，可用于构建四足机器人和开发控制算法。它提供轻量级的头文件库和丰富的 ROS 工具包，支持完全自主导航、Gazebo 仿真环境以及多种硬件平台，为开发者提供了完整的四足机器人控制框架和开发工具。